Dorff wird urkundlich erstmalig 1178 als „Dorp“ in einer Urkunde der Abtei Kornelimünster erwähnt. Wahrscheinlich zählt Dorff jedoch seit der Gründung des Klosters Inda (später in Kornelimünster umbenannt) durch Ludwig den Frommen im Jahre 817 zu den Ländereien dieser Abtei. Siedlungshistorisch dürfte sich der Name Dorff nämlich von der noch älteren Form „torp“ ableiten. Dies wiederum würde bedeuten, dass Dorff bereits in der Zeit zwischen dem 4. und 6. Jahrhundert n. Chr. gegründet wurde.
Vom 12. bis zum 17. Jh war Dorff für das Kloster Kornelimünster von enormer wirtschaftlicher Bedeutung. Ein aus dem 15.Jh stammendes Register besagt, dass Dorff mit 65 Florinen (Gulden) vor Büsbach mit 51 Florinen an die Abtei den höchsten Steuersatz des gesamten Münsterländchens zu entrichten hatte.
Als Kern der mittelalterlichen Dorfsiedlung gilt die Schwarzenburg. Am 28. Oktober 1404 ist Reinhard Soldener von Schwartzenbergh als Lehnsmann des Abtes von Kornelimünster erwähnt. Er ist der Erbauer der Schwarzenburg unweit von Dorff. Die Schwarzenburg war somit der Stammsitz derer von Schwarzenberg. Im Wappen dieses Geschlechtes ist das Kerbkreuz dargestellt.
Im Jahre 1688 besetzten französische Truppen das Land. Sie belagerten auch die Schwarzenburg und verlangten die Herausgabe des gesamten Besitzes einschließlich des Viehs. Zunächst verweigerte Adrian von Beyland, Herr des Ritterlehngutes zur Scharzenburg, die Übergabe. Obwohl die Gressenicher Hunnschaft eine Verstärkung von fünfzig Mann zur Hilfe schickte, musste er die Schwarzenburg nach zwei Tagen dann doch den Belagerern überlassen. Adrian von Beyland und andere Verteidiger fanden dabei den Tod. Die Burg wurde ausgeraubt und bis auf die Grundmauern niedergebrannt.
