Der vor 1450 als Burgkapelle errichtete Vorgängerbau der heutigen katholischen Pfarrkirche St. Lucia war ursprünglich der „Allerheiligsten Dreifaltigkeit“ geweiht. Da man einige Reliquien der Heiligen Lucia besaß, wird diese Heilige seit 1716 als zweite Patronin genannt und ab 1802 als erste Pfarrpatronin verehrt.
1737 wurden Kapuzinerpatres nach Stolberg berufen, die unmittelbar an der Westseite der Kapelle einen Residenzbau (heutiges Pfarrhaus) errichteten. Außerdem bauten sie einen neuen Kirchturm, dessen Grundkonstruktion bis heute erhalten blieb und der als Turmhelm (ähnlich wie heute wieder) eine Doppel-Zwiebel trug.
In der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts wurde unter Pfarrer Roland Ritzefeld das Langhaus nach Osten erweitert und erhöht. Durch den Anbau von zwei Seitenschiffen entstand eine dreischiffige Basilika mit anschließendem Chorraum. Der Turmschaft wurde ebenfalls erhöht und erhielt einen spitzen und geradlinigen, der Romanik nachempfundenen Turmhelm. Die Bauform ist also stark historistisch geprägt und die dominierenden Stilelemente sind am ehesten der Neoromanik zuzurechnen.
Bemerkenswert sind u.a. die Fenster aus den 1890er Jahren im südlichen Seitenschiff, deren Glas in der Stolberger Johannis-Hütte gefertigt wurde.
In den frühen 1950er Jahren erhielt der Turm wieder einen Zwiebelhelm, dessen Gestalt der Bauform entspricht, die Mitte des 18. Jahrhunderts von den Kapuzinern realisiert worden war. Auch das auf der Turmspitze befindliche Kapuzinerkreuz mit Dornenkrone, Lanze und Ysopstab mit Essigschwamm (Ysop = buschartiges Gehölz) erinnert an die langjährige Tätigkeit dieses Ordens in Stolberg.
Neben der örtlichen Nähe und der historischen Bezüge ergibt sich durch die gleichartigen Turmhelme von Kirche und Westturm der Burg sowie insbesondere durch das einheitliche Baumaterial auch ein architektonisch augenfälliger Bezug zwischen Burganlage und Luciakirche.